EN
Robotla Parlatma, Hassas Montaj ve Bilimsel Araştırma Mekaniği Testi gibi alanlarda altı eksenli kuvvet sensörü, üç yönlü kuvvetleri (Fx, Fy, Fz) ile üç yönlü momentleri (Mx, My, Mz) aynı anda toplayabilir. Birçok kullanıcı, sensör seçerken yalnızca eksenel kuvvet aralığına dikkat eder ve tork uyumunu göz ardı eder; bu da sensörün aşırı yükleme sonucu hızlıca hasar görmesine ya da ölçüm hassasiyetinin yetersiz kalmasına neden olur. Kuvvet ve tork aralıklarının dengeli eşleştirilmesi, çok boyutlu kuvvet sensörlerinden verimli yararlanmanın temel koşuludur.
Öncelikle, ekipmanın gerçek stres koşullarını belirlemek ve statik stres ile dinamik darbe yükünü birbirinden ayırt etmek gerekir. Birçok çalışma koşulunda eksenel kuvvet büyük değildir; ancak kuvvetin uygulandığı nokta sensörün montaj uç yüzeyinden uzakta yer alır ve bu durum büyük bir devrilmeye neden olan moment oluşturur. Eksenel kuvvet nominal değeri aşmasa bile devrilme momenti tork aralığını aşabilir ve doğrudan elastik cismin hasar görmesine yol açabilir; bu da çok boyutlu sensörlerde arıza oluşumunun yaygın nedenlerinden biridir. Model seçimi yapılırken teknik özellikler yalnızca eksenel çekme ve basma kuvvetlerine göre belirlenemez; gerçek çalışma koşulları altında oluşan devrilme momenti mutlaka dikkate alınmalıdır. İkinci olarak, kuvvet aralığı ile tork aralığı arasında sabit bir oran olması gerekmez. Piyasada birçok standart dışı özelleştirilmiş çok boyutlu kuvvet sensörü bulunmaktadır; bunlar küçük tork aralığıyla büyük kuvvet aralığı veya büyük tork aralığıyla küçük kuvvet aralığı sağlayabilir. Örneğin robotların ince öğütme işlemlerinde temas kuvveti çok küçüktür; ancak konsol uzun olduğundan büyük devrilme momenti oluşması kolaydır ve bu nedenle küçük kuvvet–büyük moment konfigürasyonu tercih edilir. Ancak presleme test koşullarında eksenel basınç büyük, devrilme momenti ise küçüktür; bu yüzden büyük kuvvet–küçük moment çözümü tercih edilir.
Aynı zamanda bir güvenlik payı ayrılmış olmalıdır. Ani dinamik darbeler nedeniyle meydana gelebilecek ani aşırı yüklenmeyi önlemek amacıyla teorik hesaplama yükü temel alınarak 1,22 katlık bir güvenlik katsayısı önerilir; aşırı büyük ölçüm aralığı seçilmemelidir. Eğer aralık çok büyükse, zayıf kuvvet sinyali gürültü tarafından kolayca bastırılabilir ve bu durum ölçüm doğruluğunu düşürerek hassas kuvvet kontrolünün amacını ortadan kaldırır.
Ayrıca, montaj yapısı dolaylı olarak gerçek gerilme durumunu etkiler. Uygun olmayan takımlar ve fazla uzun adaptör flanşları devrilme momentini artırır. Ölçüm aralığını belirlerken aynı zamanda ek torkların etkisini azaltmak amacıyla mekanik montaj şeması da optimize edilmelidir.
Kısacası, altı eksenli kuvvet sensörünün seçimi, yalnızca maksimum kuvvet indeksini seçmekten ibaret değildir. Alan çalışma koşullarının tam olarak analiz edilmesi, devirme momentinin hesaplanması, kuvvet ve moment aralığının makul şekilde eşleştirilmesi ile güvenlik payı ve algılama hassasiyeti dikkate alınarak çok boyutlu kuvvet sensörü, robot elle kontrolü, otomatik test ve bilimsel araştırma kalibrasyonu gibi çeşitli test senaryolarında performansını tam olarak ortaya koyabilir.
Altı eksenli kuvvet sensörü, XYZ üç boyutlu kuvveti ve üç boyutlu momenti eşzamanlı olarak algılayabilir; bu nedenle akıllı otomasyon ve hassas algılama alanında temel algılama ekipmanıdır.
Ana uygulama senaryoları:
İş birlikçi robotun manuel kontrol işlemi, robotun esnek taşlama ve parlatma işlemleri, hassas parçaların otomatik montajı, endüstriyel presleme işlemlerinin çevrimiçi tespiti, robotun sürükleme ile öğretimi, robotun çarpma önleyici uyarlamalı kavrama işlemi, otomotiv parçalarının mekanik testleri, havacılık ve uzay yapılarının yük testleri, tıbbi robotların kuvvet ölçümü, rehabilitasyon ekipmanlarının kuvvet izlemesi, kolejlerde ve üniversitelerde yapılan mekanik araştırma deneyleri ile yeni malzemelerin performans kalibrasyon testleri.
