EN
Robotų šlifavimo, tikslaus surinkimo ir mokslinės tyrimų mechanikos bandymų srityse šešių ašių jėgos jutiklis gali vienu metu rinkti duomenis apie tris kryptis veikiančias jėgas (Fx, Fy, Fz) ir tris kryptis veikiančius momentus (Mx, My, Mz). Daugelis vartotojų dažnai atkreipia dėmesį tik į ašinės jėgos diapazoną ir nepaiso sukimo momento pritaikymo pasirenkant jutiklio tipą, todėl jutiklis greitai perkeliamas arba pažeidžiamas, arba aptikimo jautrumas tampa nepakankamas dėl per didelio diapazono. Tinkamas jėgos ir sukimo momento diapazonų derinimas yra pagrindinis veiksnys, leidžiantis efektyviai naudoti daugiamačius jėgos jutiklius.
Pirma, būtina išsiaiškinti įrangos faktines apkrovos sąlygas ir atskirti statinę įtempimą nuo dinaminės smūginės apkrovos. Daugelyje darbo sąlygų ašinė jėga nėra didelė, tačiau jėgos taikymo taškas yra toli nuo jutiklio montavimo galinės plokštumos, dėl ko susidaro didelis apverčiamasis momentas. Net jei ašinė jėga neviršija nominaliosios reikšmės, apverčiamasis momentas vis tiek gali viršyti sukimo momento ribą, tiesiogiai sukeliant tampriojo kūno pažeidimą – tai taip pat dažna daugiamačių jutiklių gedimo priežastis. Pasirinkdami modelį, negalima nustatyti techninių charakteristikų tik remiantis ašine tempimo ir spaudimo jėga – būtina įvertinti faktinėse darbo sąlygose kylančius apverčiamuosius momentus. Antra, jėgos ir sukimo momento diapazonai nebūtinai turi būti fiksuoto santykio. Rinkoje yra daug nestandartinių, specialiai sukurtų daugiamačių jėgos jutiklių, kurie gali realizuoti didelį jėgos diapazoną su mažu sukimo momento diapazonu arba mažą jėgos diapazoną su dideliu sukimo momento diapazonu. Pavyzdžiui, robotų tikslaus šlifavimo operacijoje kontaktinė jėga yra labai maža, tačiau konsole yra ilga, todėl lengvai susidaro didelis apverčiamasis momentas – todėl tinkamiausia pasirinkti konfigūraciją su maža jėga ir dideliu momentu; tačiau spaudžiant į vietą vykstančioje bandymo sąlygoje ašinė spaudimo jėga yra didelė, o apverčiamasis momentas – mažas, todėl pageidautina pasirinkti konfigūraciją su didelia jėga ir mažu momentu.
Tuo pat metu reikia palikti saugos rezervą. Rekomenduojama teorinio apkrovos skaičiavimo pagrindu palikti saugos koeficientą 1,22, kad būtų išvengta staigaus dinaminio poveikio perkrovos; nereikia akliškai rinktis per didelės ribos. Jei riba per didelė, silpnas jėgos signalas gali būti lengvai užgožtas triukšmo, dėl ko sumažės matavimo tikslumas ir bus prarastas tikslaus jėgos valdymo efektas.
Be to, montavimo konstrukcija netiesiogiai paveiks faktinę įtempimų būseną. Netinkami įrenginiai ir per ilgas adapterio flanšas padidins apverčiamąjį momentą. Nustatant matavimo ribą, taip pat reikia vienu metu optimizuoti mechaninio montavimo schemą, kad būtų sumažintas papildomo momento trukdymas.
Trumpa prasme – šešių ašių jėgos jutiklio pasirinkimas nėra paprastas maksimalios jėgos rodiklio parinkimas. Tik išsamiai išanalizavus darbo sąlygas lauke, įvertinus apverčiamąjį momentą, racionaliai parinkus jėgos ir momento diapazonus bei atsižvelgus į saugos rezervą ir aptikimo jautrumą daugiamačiai jėgos jutiklis gali pilnai parodyti savo galimybes ir tarnauti įvairioms bandymų situacijoms, pvz., robotų rankiniam valdymui, automatiniam bandymui ir moksliniam kalibravimui.
Šešių ašių jėgos jutiklis gali vienu metu aptikti XYZ trimatę jėgą ir trimatį momentą, todėl jis yra intelektualios automatizacijos ir tikslaus aptikimo srityje pagrindinis jutiklis.
Pagrindiniai taikymo scenarijai:
Bendra darbo robotų rankinė valdymo operacija, robotų lankstus šlifavimas ir blizginimas, tikslaus komponentų automatinė surinkimas, pramoninių įspaudimo operacijų tiesioginė kontrolė, robotų vilkimo mokymas, robotų susidūrimų prevencija ir adaptuotas objektų suėmimas, automobilių detalių mechaniniai bandymai, kosminės technikos konstrukcijų apkrovos bandymai, medicinos robotų jėgos matavimai, reabilitacinės įrangos jėgos stebėjimas, aukštųjų mokyklų ir universitetų mechaniniai tyrimų eksperimentai bei naujų medžiagų našumo kalibravimo bandymai.
