EN
Robotu polēšanas, precīzās montāžas un zinātniskās pētniecības mehānikas testēšanas jomās sešas ass spēka sensors vienlaikus var reģistrēt trīs virzienu spēkus (Fx, Fy, Fz) un trīs virzienu momentus (Mx, My, Mz). Daži lietotāji parasti koncentrējas tikai uz ass virziena spēka diapazonu un ignorē momenta atbilstību, izvēloties sensora tipu, kas noved pie tā pārslodzes un ātra bojājuma vai arī nepietiekamas mērījumu jutības dēļ pārāk plaša diapazona. Spēka un momenta diapazonu racionāla atbilstība ir galvenais nosacījums, lai efektīvi izmantotu daudzdimensiju spēka sensorus.
Pirmkārt, ir jānoskaidro iekārtas faktiskie sprieguma apstākļi un jāatšķir statiskais spriegums no dinamiskās trieciena slodzes. Dažādos darba apstākļos ass virzienā darbojošās spēka vērtības var būt nelielas, taču spēka pielikšanas punkts var atrasties tālu no sensora uzstādīšanas galasejas, radot lielu apgrieziena momentu. Pat ja ass virzienā darbojošās spēkas vērtība nepārsniedz nominālo vērtību, apgrieziena moments tomēr var pārsniegt pieļaujamo momenta diapazonu, kas tieši izraisa elastīgā ķermeņa bojājumu — tas ir arī viens no visbiežāk sastopamajiem daudzdimensiju sensoru bojājumu cēloņiem. Modeli izvēloties, specifikācijas nevar noteikt vienkārši pēc ass virzienā darbojošās stiepes un spiedes, bet jāņem vērā arī apgrieziena moments, kas rodas reālos darba apstākļos. Otrkārt, spēka diapazons un momenta diapazons nav jābūt noteiktā proporcijā. Tirgū ir daudz nestandarta, individuāli pielāgotu daudzdimensiju spēku sensoru, kuri var nodrošināt lielu spēka diapazonu ar mazu momenta diapazonu vai mazu spēka diapazonu ar lielu momenta diapazonu. Piemēram, robotu precīzās šlīfēšanas operācijās kontaktspēka vērtība ir ļoti maza, taču konsole ir gara, tāpēc viegli rodas liels apgrieziena moments — šajā gadījumā piemērotākais risinājums ir mazs spēks un liels moments; savukārt presēšanas testa apstākļos ass virzienā darbojošais spiedes spēks ir liels, bet apgrieziena moments — mazs, tāpēc priekšroka dodama risinājumam ar lielu spēku un mazu momentu.
Vienlaikus jāparedz drošības rezerve. Ieteicams teorētiski aprēķinātās slodzes pamatā saglabāt drošības koeficientu 1,22 reizes, lai novērstu dinamiskās triecienielodzes momentāno pārslodzi; nevajadzētu neprātīgi izvēlēties pārāk lielu mērīšanas diapazonu. Ja diapazons ir pārāk liels, vājais spēka signāls var viegli tikt apklāts ar troksni, kas samazinās mērījumu precizitāti un padarīs neiespējamu precīzu spēka regulēšanu.
Turklāt uzstādīšanas konstrukcija netieši ietekmē faktisko sprieguma stāvokli. Nepiemēroti rīki un pārāk garš adaptera flanģis pastiprinās apgāzības momentu. Nosakot mērīšanas diapazonu, vienlaikus jāoptimizē arī mehāniskā uzstādīšanas shēma, lai samazinātu papildu momenta traucējumus.
Vienā vārdā, sešas ass spēka sensora izvēle nav vienkārši maksimālā spēka rādītāja izvēle. Tikai pilnīgi analizējot darba apstākļus konkrētajā jomā, ņemot vērā apgāzības momentu, racionāli pielāgojot spēka un momenta mērogu un ņemot vērā drošības rezervi un detekcijas jutību, daudzdimensiju spēka sensors var pilnībā izpaust savas īpašības un kalpot dažādiem testēšanas scenārijiem, piemēram, robotu manuālai vadībai, automātiskai testēšanai un zinātniskajai kalibrēšanai.
Sešas ass spēka sensors var vienlaikus noteikt trīsdimensiju spēku XYZ virzienos un trīsdimensiju momentu, tāpēc tas ir galvenais sensora aprīkojums intelektuālās automatizācijas un precīzās detekcijas jomā.
Galvenie lietojuma scenāriji:
Kopīgas robotu manuālās vadības darbības, elastīga robotu slīpēšana un polīrēšana, precīzu detaļu automātiska montāža, rūpnieciskā spiedmontāžas tiešsaistes detektēšana, robotu vilkšanas apmācība, robotu pretsadursmes adaptīvā satveršana, automašīnu daļu mehāniskie testi, kosmosa raku struktūras slodzes tests, medicīnas robotu spēka mērīšana, reabilitācijas aprīkojuma spēka uzraudzība, augstskolu un universitāšu mehāniskie pētniecības eksperimenti un jaunu materiālu veiktspējas kalibrēšanas tests.
