EN
Რობოტული პოლირების, სიზუსტის მიხედვით შეკრების და სამეცნიერო კვლევების მექანიკური გამოცდების სფეროებში ექვს ღერძიანი ძალის სენსორი შეუძლია ერთდროულად შეაგროვოს სამი მიმართულების ძალების (Fx, Fy, Fz) და სამი მიმართულების მომენტების (Mx, My, Mz) მონაცემები. ბევრი მომხმარებელი მხოლოდ ღერძის ძალის დიაპაზონს აქცენტირებს და ტიპის არჩევის დროს მომენტების შესატყოლებლად მორგებას უგულებელყოფს, რაც სენსორის სწრაფ გადატვირთვასა და დაზიანებას ან გამოკვლევის სიმგრძნობელობის არაკმარის იმიტომ იწვევს, რომ დიაპაზონი ჭარბად დიდია. ძალისა და მომენტების დიაპაზონების საკმარისი მორგება მრავალგანზომილებიანი ძალის სენსორების ეფექტურად გამოყენების გასაღებია.
Პირველ რიგში, აუცილებელია მოწყობილობის ფაქტობრივი ძაბვის პირობების გარკვევა და სტატიკური ძაბვის განსაზღვრა დინამიკური შეჯახების ტვირთისგან. მრავალ სამუშაო პირობაში აქსიალური ძალა არ არის დიდი, მაგრამ ძალის მოქმედების წერტილი სენსორის მიმაგრების ბოლო ზედაპირს შორის მნიშვნელოვნად შორს მდებარეობს, რაც დიდ გადაბრუნების მომენტს ქმნის. აქსიალური ძალა მიუხედავად იმისა, რომ არ აღემატება ნომინალურ მნიშვნელობას, გადაბრუნების მომენტი შეიძლება მაინც გადააჭარბოს ტორქის დიაპაზონს და პირდაპირ გამოიწვიოს ელასტიური სხეულის დაზიანება — ეს ასევე არის მრავალგანზომილებიანი სენსორების გამოსვლის გავრცელებული მიზეზი. მოდელის არჩევისას სპეციფიკაციები არ უნდა განისაზღვროს მხოლოდ აქსიალური როგორც შემოკუმშვის ძალის მიხედვით, არამედ უნდა გაითვალისწინოს ფაქტობრივი სამუშაო პირობების შედეგად წარმოქმნილი გადაბრუნების მომენტი. მეორე რიგში, ძალის და ტორქის დიაპაზონებს არ აქვთ მუდმივი პროპორცია. ბაზარზე არსებობს მრავალი არასტანდარტული, ინდივიდუალურად შექმნილი მრავალგანზომილებიანი ძალის სენსორი, რომლებიც შეძლებენ დიდი ძალის დიაპაზონის მიღებას პატარა ტორქის დიაპაზონით ან პატარა ძალის დიაპაზონის მიღებას დიდი ტორქის დიაპაზონით. მაგალითად, რობოტის ზუსტი შლაგების ოპერაციაში კონტაქტის ძალა ძალიან პატარაა, მაგრამ კონსოლი გრძელია, რაც დიდი გადაბრუნების მომენტის წარმოქმნას უფრო ადვილს ხდის, ამიტომ შესაფერებელია პატარა ძალის და დიდი მომენტის კონფიგურაციის არჩევა; მიუხედავად ამისა, წნევის ჩასმის ტესტის პირობებში აქსიალური წნევა დიდია და გადაბრუნების მომენტი პატარა, ამიტომ უფრო მისაღებია დიდი ძალის და პატარა მომენტის ვარიანტი.
Ამავე დროს უნდა შეინახოს უსაფრთხოების მარგინი. რეკომენდებულია თეორიულად გამოთვლილი ტვირთის საფუძველზე 1,22-ჯერ უფრო მეტი უსაფრთხოების კოეფიციენტის გათვალისწინება, რათა თავიდან ავიცილოთ დინამიკური შეტაკების გამო მოკლე ვადიანი გადატვირთვა; არ უნდა აირჩეოს ჭარბად დიდი სიგრძის დიაპაზონი. თუ დიაპაზონი ჭარბად დიდია, სუსტი ძალის სიგნალი ადვილად ჩაიფარება ხმაურით, რაც შეამცირებს ზომვის სიზუსტეს და დაკარგავს ზუსტი ძალის კონტროლის ეფექტს.
Ამასთანავე, მონტაჟის სტრუქტურა არაპირდაპირედ მოახდენს გავლენას ფაქტობრივ ძაბვის მდგომარეობაზე. არარაციონალური ინსტრუმენტები და ჭარბად გრძელი ადაპტერის ფლანეცი გადაბრუნების მომენტს გაზრდის. ზომვის დიაპაზონის განსაზღვრის პროცესში უნდა ერთდროულად ოპტიმიზირდეს მექანიკური მონტაჟის სქემა, რათა შემცირდეს დამატებითი ტორქის გავლენა.
Სიტყვა ბოლოს, ექვსღერძიანი ძალის სენსორის შერჩევა არ არის მხოლოდ მაქსიმალური ძალის ინდექსის შერჩევა. მხოლოდ სრული ანალიზით სამუშაო პირობების, გადაბრუნების მომენტის გათვალისწინებით, ძალისა და მომენტის დიაპაზონის რაციონალური შერჩევით, უსაფრთხოების მარგინისა და გამოსაკვლევი მგრძნობელობის შეფასებით შეიძლება მრავალგანზომილებიანი ძალის სენსორის სრული შესაძლებლობების გამოყენება და მისი მონაკვეთის გამოყენება რობოტების ხელით მართვის, ავტომატური ტესტირების და სამეცნიერო კალიბრაციის სხვადასხვა სცენარში.
Ექვსღერძიანი ძალის სენსორი ერთდროულად აღიქვამს XYZ სამგანზომილებიან ძალას და სამგანზომილებიან მომენტს, რაც ინტელექტუალური ავტომატიზაციისა და სიზუსტის მაღალი მოთხოვნილების მქონე გამოსაკვლევი ტექნოლოგიების სფეროში ძირევადი სენსორული მოწყობილობაა.
Ძირითადი გამოყენების სცენარები:
Კოლაბორაციული რობოტის ხელით მარეგულირებლის ოპერაცია, რობოტის მოქნილი შლამება და პოლირება, სიზუსტის ნაკრების ავტომატური შეკრება, სამრეწველო პრეს-ჩასმის ონლაინ დაკვირვება, რობოტის გასაღების საშუალებით სწავლება, რობოტის შეჯახების საწინააღმდეგო ადაპტური მიჭერა, ავტომობილის ნაკეთობების მექანიკური გამოცდა, აეროკოსმოსური სტრუქტურების ტვირთის გამოცდა, სამედიცინო რობოტების ძალის გაზომვა, რეაბილიტაციის მოწყობილობების ძალის მონიტორინგი, უნივერსიტეტებისა და კოლეჯების მექანიკური კვლევის ექსპერიმენტები და ახალი მასალების სამუშაო მახასიათებლების კალიბრაციის გამოცდა.
