EN
V področjih robotskega brušenja, natančne sestave in mehanskih preskusov v znanstvenem raziskovanju šestosna silovna senzorja hkrati zbirajo podatke o silah v treh smereh (Fx, Fy, Fz) in momentih v treh smereh (Mx, My, Mz). Številni uporabniki pogosto pozornost namenijo le obsegu osnih sil in pri izbiri tipa prezrejo ujemanje navorov, kar lahko povzroči preobremenitev in hitro poškodbo senzorja ali pa nedostatočno zaznavno občutljivost zaradi prevelikega obsega. Umerjeno ujemanje obsegov sil in navorov je ključno za učinkovito uporabo večdimenzionalnih silovnih senzorjev.
Najprej je treba natančno določiti dejanske napetostne razmere opreme ter razlikovati med statično napetostjo in dinamičnim udarnim obremenitvom. Pri številnih delovnih razmerah je osilna sila sicer majhna, vendar je točka prijemališča sile oddaljena od namestitvene čelne površine senzorja, kar povzroči velik prevračalni moment. Tudi če osilna sila ne presega nazivne vrednosti, lahko prevračalni moment kljub temu preseže obseg navora in neposredno poškoduje elastično telo – to je tudi pogosta vzročilna napaka večdimenzionalnih senzorjev. Pri izbiri modela tehničnih specifikacij ne moremo določiti le na podlagi osilne vlečne in tlakovalne sile, temveč moramo upoštevati tudi prevračalni moment, ki nastane v dejanskih delovnih razmerah. Drugič, obseg sile in obseg navora nista nujno v stalnem razmerju. Na trgu je veliko nestandardnih, po meri izdelanih večdimenzionalnih senzorjev sile, ki omogočajo velik obseg sile z majhnim obsegom navora ali pa majhen obseg sile z velikim obsegom navora. Na primer, pri finem brušenju z robotom je kontaktne sile zelo majhne, vendar je konzolna razdalja dolga, kar lahko povzroči velik prevračalni moment; zato je primerna konfiguracija z majhno silo in velikim momentom. V nasprotju z tem pa pri preskusih pritiskanja je osilni tlak velik, prevračalni moment pa majhen, zato je prednostna rešitev z veliko silo in majhnim momentom.
Hkrati je treba zagotoviti tudi varnostni pas. Priporočljivo je, da se na podlagi teoretičnega izračuna obremenitve rezervira varnostni faktor 1,22, da se prepreči trenutna preobremenitev zaradi dinamičnega udara; ne izbirajte slepo prevelikega obsega. Če je obseg prevelik, bo šibek silovni signal lahko prekrito z motnjo, kar zmanjša natančnost merjenja in izgubi učinek natančnega nadzora sile.
Poleg tega namestitvena konstrukcija posredno vpliva na dejansko napetostno stanje. Neustrezna orodja in preveliko dolga priključna plošča bosta povečali prevrtni moment. Ob določanju merilnega obsega moramo hkrati optimizirati tudi mehanski načrt namestitve, da zmanjšamo vpliv dodatnega navora.
Z eno besedo izbor senzorja sestavljene sile s šestimi osmi ni preprosto izbor najvišjega indeksa sile. Šele z obsežno analizo delovnih pogojev na terenu, upoštevanjem prevrnitvenega momenta, ustrezno prilagoditvijo obsega sile in momenta ter upoštevanjem varnostnega faktorja in občutljivosti zaznavanja lahko večdimenzionalni senzor sile v celoti izkorišča svoje zmogljivosti in služi različnim preskusnim scenarijem, kot so ročno krmiljenje robotov, avtomatski preskusi ter kalibracija za znanstvene raziskave.
Senzor sestavljene sile s šestimi osmi hkrati zaznava trodimenzionalno silo v smerih X, Y in Z ter trodimenzionalni moment; to je jedrno zaznavno opremo na področju pametne avtomatizacije in natančne zaznavanja.
Glavne uporabne situacije:
Ročno nadzorovana operacija sodelovalnega robota, fleksibilno brušenje in lakanje z robotom, avtomatska sestava natančnih delov, spletno zaznavanje industrijskega pritiskanja, vlečno učenje robota, prilagodljivo oprijemanje robota z zaščito pred trki, mehansko preskušanje avtomobilskih delov, preskus obremenitve strukturnih elementov v letalsko-kosmični industriji, merjenje sile pri medicinskih robotih, spremljanje sile pri opremi za rehabilitacijo, mehanske raziskovalne poskuse na univerzah in visokih šolah ter kalibracijski preskus zmogljivosti novih materialov.
